La chiesa è documentata fin dal 1152 come dipendenza della pieve di San Giovanni a Villiano attuale Mantale.
Fu rinnovata nel probabilmente nel XV secolo, era un edifici a aula coperta da capriate, aveva cinque altari quello maggiore era posto nella tribuna coperta in volta sulle cui pareti comparivano affreschi con storie di San Pietro, andati perduti nel 1606, e occupava lo spazio dell'attuale sagrato.
Dopo il 1582 gli altari furono ridotti a tre, e dedicati alla Madonna della Neve e del Rosario costruito nel 1705 a spese di Giovanni Bini.
L'altare maggiore fu rinnovato una prima volta nel 1574
Nel 1727 a seguito del'istituzione del Piviere d'Agliana venne elevata a Prioria.
Il vecchio edificio ad aula fu demolita completamente nel 1869 per la costruzione di una nuova chiesa su progetto dell'architetto Bernardo Bernardini, i lavori si conclusero nel 1872.
La facciata è ornata da tre statue raffiguranti Cristo Re, San Paolo e San Pietro e tutto il corpo strutturale ha uno stile neoclassico.
Internamente vi sono cinque altari, vi fanno spicco due tele una del XVII secolo attribuita alla cerchia del Volterrano, e l'altra, una Sacra famiglia del 1872, opera di Antonio Puccinelli.
Nell'altare maggiore sono raccolte le reliquie dei Santi Pietro e Vincenzo, ed è ornato da un bel crocefisso ligneo del XVI secolo.
A fianco troviamo la Cappella della Compagnia intitolata al S.S. Sacramento, risalente alla fine del XVI secolo, ma ristrutturato nel 1743 dal' architetto carlo Arrighi.
L'Oratorio che è a un'unica navata coperta a volta, conserva quattro pitture murali della fine del XVIII, e sul' altare vi è una tavola della seconda metà del cinquecento.
Nei pressi della costruzione sorgeva anticamente uno Spedale per il ricovero e l'assistenza dei mendicanti.
Il vecchio campanile già restaurato nel 1793, e dotato di orologio meccanico, oggi perduto.
Subì un pesante intervento di soprelevazione nel 1959 ad opera degli architetti Santi e Savioli di Firenze.
Dal 3 aprile del 1937 la parrocchia ha il titolo di Propositura sostituito con uno in pietra nel 1794 da Marco Masi.
Nel XVI secolo vi era un piccolo ospedale dedicato a San Pietro, soppresso nel 1784.
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